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📚 物理原理
旋轮线：圆轮沿直线纯滚动时，轮上任意一点在空间中形成的轨迹。
x = R·θ − d·sin θ
y = R + d·cos θ
y = R + d·cos θ
三种情况：
d = R → 标准旋轮线（尖点，最速降线）
d > R → 外摆线（有回环）
d < R → 内摆线（无回环，圆内运动）
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旋轮线：圆轮沿直线纯滚动时，轮上任意一点在空间中形成的轨迹。
三种情况：
d = R → 标准旋轮线（尖点，最速降线）
d > R → 外摆线（有回环）
d < R → 内摆线（无回环，圆内运动）